伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
一﹑凤冈双屏蔽铠装网线STPSTA-4*2*24AWG凤冈产品用途及特点

本产品适用于数据信号传输。

二﹑执行标准

参照UL AWM 2919文件

三、凤冈双屏蔽铠装网线STPSTA-4*2*24AWG凤冈使用特性

1.电缆长期使用温度：-40～70℃

2.环境温度：固定敷设-40℃非固定敷设-15℃。

3.电缆敷设温度：   不低于0℃

4.CAN通讯电缆型电缆弯曲半径应不小于电缆直径的10倍。

四、凤冈双屏蔽铠装网线STPSTA-4*2*24AWG凤冈型号、名称及用途

型号：ASTP-120 

名称：聚乙绝缘聚氯乙护套钢带铠装屏蔽双绞线

用途：用于设备数据信号传输，使用或地下直埋固定敷设